void BSP_SPI_Init()
{
    __GPIOB_CLK_ENABLE();
    __GPIOI_CLK_ENABLE();
    __SPI2_CLK_ENABLE();

    spi.Instance               = SPI2;
    spi.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_256;
    spi.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
    spi.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
    spi.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
    spi.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLED;
    spi.Init.CRCPolynomial     = 7;
    spi.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;

    //spi.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_LSB;
    spi.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;

    //spi.Init.NSS = SPI_NSS_HARD_OUTPUT;
    spi.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;

    spi.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLED;
    spi.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;

    if (HAL_SPI_Init(&spi) != HAL_OK)
    {
        __asm("bkpt 255");
    }

    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;

    GPIO_InitStruct.Pin       = GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_15;
    GPIO_InitStruct.Mode      = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull      = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed     = GPIO_SPEED_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF5_SPI2;

    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin       = GPIO_PIN_1;
    GPIO_InitStruct.Mode      = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull      = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed     = GPIO_SPEED_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF5_SPI2;

    HAL_GPIO_Init(GPIOI, &GPIO_InitStruct);


    // CS pin

   __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;

    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);

}


void BSP_SPI_Write(uint8_t ValueL, uint8_t ValueR)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
    delayUs(10);
    HAL_SPI_Transmit(&spi, (uint8_t *)&ValueR, 1, HAL_MAX_DELAY);
    HAL_SPI_Transmit(&spi, (uint8_t *)&ValueL, 1, HAL_MAX_DELAY);
    delayUs(10);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
}